steering

###steering
###http://www.red3d.com/cwr/steer/

size(300,300)
speed(100)

def setup():
    global x
    global y
    global x1
    global y1
    global vx1
    global vy1
    global x2
    global y2
    global vx2
    global vy2
      
    x1=WIDTH/2-10
    y1=HEIGHT/2-10
    x2=WIDTH/2+10
    y2=HEIGHT/2+10
    vx1=random(5)
    vy1=random(5)
    vx2=random(5)
    vy2=random(5)

        
def draw():    
    global x
    global y
    global x1
    global y1
    global vx1
    global vy1
    global x2
    global y2
    global vx2
    global vy2
    
    #target    
    x=MOUSEX
    y=MOUSEY
    ovalc(x,y,30,30)
    
    maxs=10
#    maxf=0.1
    r=10
    
    #reset
    ax1=0
    ay1=0
    ax2=0
    ay2=0
    
    #direction d=t-p
    dx1=x-x1
    dy1=y-y1
    dx2=x-x2
    dy2=y-y2
    
    
 
    if (dx1==0) & (dy1==0):
        vx1=0
        vy1=0
        
    if (dx2==0) & (dy2==0):
        vx2=maxs
        vy2=maxs
        
    if (dx1>-r) & (dx1<r):
        vx1/=2
        
    if (dy1>-r) & (dy1<r):
        vy1/=2
        
    #if(dx2>-r) & (dx2<r):
    #    vx2=maxs/10
        
    #if(dy2>-r) & (dy2<r):
    #    vy2=maxs/10
    
# maximum speed limitation  
    if (vx1>maxs):
        vx1=maxs
    if (vx1<-maxs):
        vx1=-maxs
    if (vy1>maxs):
        vy1=maxs
    if(vy1<-maxs):
        vy1=-maxs
        
    if (vx2>maxs):
        vx2=maxs
    if (vx2<-maxs):
        vx2=-maxs
    if (vy2>maxs):
        vy2=maxs    
    if (vy2<-maxs):
        vy2=-maxs   
    
        
# steering force: s=d-v=(t-p)-v    
    sx1=dx1-vx1
    sy1=dy1-vy1
    sx2=dx2-vx2
    sy2=dy2-vy2
    
# seek    
    ax1+=sx1/100
    ay1+=sy1/100
    ax2+=sx2/100
    ay2+=sy2/100
    
    vx1+=ax1
    vy1+=ay1  
    vx2+=ax2
    vy2+=ay2

    
    x1+=vx1
    y1+=vy1
    x2+=vx2
    y2+=vy2
    
# at boarders     
    if (x2<-r):
         x2=WIDTH+r
         
    if (y2<-r):
        y2=HEIGHT+r
        
    if (x2>WIDTH+r):
        x2=-r
        
    if (y2>HEIGHT+r):
        y2=-r

    
    stroke(0)
    fill(1)   
    ovalc(x1, y1, r, r)
#    line(x1, y1, x1+sx1, y1+sy1)
    fill(0.5)
    ovalc(x2, y2, r, r)
#    line(x2, y2, x2+sx2, y2+sy2)
    

 
def ovalc(x,y,w,h):
    x=x-w/2
    y=y-h/2
    oval(x,y,w,h)