PTAM to be dissected on OS X

Oxford 대학  Active Vision Group에서 개발한
PTAM (Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)
Questions? E-mail ptam@robots.ox.ac.uk
README

맥미니에서의 설치를 끝내고 (test log on mac) 테스트해 보면 성능이 좋지 않아 그대로 쓸 수는 없는 상태이다.


0. Video Input

The software requires a video camera with a wide-angle lens, capable of 640x480x30Hz video capture and an appropriate driver installation (which is supported by libCVD.)

1. Camera Parameters
 
CameraCalibrator를 실행시키면 calibrator_settings.cfg 파일을 읽어 온다.
여기에 gvars (PTAM 라이브러리를 지원하는 Gvars3 라이브러리) settings이 설정되어 있...어야 하는데 빈 채로 주어졌다.

CameraCalibrator를 실행시킨 결과로 연산된 카메라 파라미터는 camera.cfg 파일에 저장된다.
실행 후 열어 보면,

Camera.Parameters=[ 3.02629 6.17916 0.524049 0.291111 2.1234 ]

라는 식으로 CameraCalibrator 실행창에서 나타나는 그대로 되어 있다. save 버튼을 눌렀을 때 저장되는 것.

PTAM을 실행시키면 settings.cfg 파일을 읽어 온다. 파일을 열어 보면, 여기에도 gvars setting을 첨가할 수 있다는 주석이 있고, 다음 명령문으로 위에서 저장한 camera.cfg 파일을 불러서 실행한다.

exec camera.cfg

즉, Camera.Parameters 변수에 값이 assign되는 것.

정리하면,

calibrator_settings.cfg -> CameraCalibrator -> camera.cfg -> settings.cfg -> PTAM

fast feature detection
http://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/work/fast.html

ref.
http://en.wikipedia.org/wiki/Feature_detection_%28computer_vision%29



main.cc

1) settings.cfg 파일 로드 GUI.LoadFile("settings.cfg");

2) 사용자 입력 parsing GUI.StartParserThread();

3) 클래스 system (system.h) 실행 s.Run();

atexit
Set function to be executed on exit
The function pointed by the function pointer argument is called when the program terminates normally.

try-if 구문
1) Deitel 823p "catch handler"
2) theuhm@naver: "에러가 발생한 객체는 예외를 발생시킴과 동시에 try블럭 안의 모든 객체는 스코프를 벗어나 참조할 수 없게 되므로 예외를 처리하는 동안 try블럭 안에서 예외를 발생시켰을 수 있는 객체의 참조를 원천적으로 막아 더 안전하고 깔끔한 예외처리를 할 수 있는 환경을 만들어줍니다. 그리고 예외를 던질 때에 예외 객체의 클래스를 적절히 구성하면, 예외 객체에 예외를 처리하는 방법을 담아서 던질 수도 있습니다. 그렇게 구성하면 굉장히 깔끔한 코드를 얻을 수 있죠.

set
Sets are a kind of associative containers that stores unique elements, and in which the elements themselves are the keys. Sets are typically implemented as binary search trees.

namespace

system.h

1) PTAM에서 핵심적 기능을 하는 클래스들과 클래스 "System"을 선언
// Defines the System class
// This stores the main functional classes of the system
class ATANCamera;
class Map;
class MapMaker;
class Tracker;
class ARDriver;
class MapViewer;
class System;

system.cc

cvd  -  documentation 0.8  -  tutorial  - 


CVD: CVD::ImageRef Class Reference

ATANCamera.h
FOV distortion model of Deverneay and Faugeras

Duvernay and Faugeras