2010. 5. 30. 01:59
보호되어 있는 글입니다.
내용을 보시려면 비밀번호를 입력하세요.
'c++'에 해당되는 글 18건
- 2010.05.30 test: composing OpenCV Iplimage and OpenGL graphics in one window screen
- 2010.05.18 virtual studio 구현: camera calibration test 1
- 2010.04.22 GML C++ Camera Calibration Toolbox
- 2010.02.09 C++ Style 2
- 2009.11.30 open source Bayesian Filtering C++ library (test log)
- 2009.08.17 PTAM to be dissected on OS X
- 2009.08.05 PTAM test log on Mac OS X 7
- 2009.06.11 Sahni's ch.16 Graphs
- 2009.04.11 Sahni Chapter 8. Stacks
- 2008.09.10 windows.h
- 2008.08.13 [오동훈] OpenGL #1
- 2008.08.12 visual c++ solution - dsw
- 2008.08.12 16진수 10진수로 변환 strtol()
- 2008.06.10 [Steve Oualline] 13. Simple Pointers
- 2008.05.28 [Steve Oualline] 12. Advanced Types
- 2008.05.24 data type 정리
- 2008.05.17 Crystal Space
- 2008.03.27 week 4 review
2010. 5. 18. 00:26
Computer Vision
ref.
2010/02/10 - [Visual Information Processing Lab] - R. Y. Tsai "A Versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3-D Maching Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses"
(1) 고정되어 있는 것으로 가정한 카메라의 내부 파라미터 값들을 구하고 (2) 실시간으로 들어오는 이미지 프레임마다 카메라의 회전과 이동을 계산하기 위하여 Tsai 알고리즘을 쓰기로 하고, C 또는 C++로 구현된 소스코드 또는 라이브러리를 찾아서 붙여 보기로 한다.
Try #1.
처음에는 CMU의 Reg Willson가 C로 짠 Tsai Camera Calibration 코드 에서 필요한 부분을 include하여 쓰려고 했는데, C++ 문법에 맞지 않는 구식 C 문법으로 코딩된 부분이 많아서 고치는 데 애를 먹었다. (Xcode의 C++ 프로젝트에서 .c 파일을 include하면 compile은 되지만, linking error가 난다. 때문에 .c를 .cpp로 바꾸어야 함.) 그런데 결정적으로, "cal_main.cpp" 파일에 정의된, 캘리브레이션의 최종 결과값을 주는 함수들이 호출하는 optimization을 실행하는 함수 lmdif_()가 Fortan 파일 "lmdif.f"에 정의되어 있고, Fortran을 C로 변환해 주는 "f2c.h"에 의해 이것을 "lmdif.c"로 하여 가지고 있다는 문제가 있었다. lmdif.c를 lmdif.cpp 형태로 만들기 위해서는 Fortran 언어와 Fortran을 C++로 변환하는 방법을 알아야 하므로, 결국 포기했다.
Try #2.
Michigan State University Charles B. Owen의 Display-Relative Calibration (DRC)을 구현한 DRC 프로그램( DRC.zip )에서 카메라 캘리브레이션에 Tsai의 알고리즘 libtsai.zip을 쓰고 있다. 이 라이브러리는 위의 C 코드를 C++로 수정하면서 "CTsai"라는 클래스를 사용하고 여러 함수들을 수정/보완/결합한 것인데, Visual Studio 용 프로젝트 프로그램을 만들면서 Windows 환경에 기반하여 MFC를 활용하였다. 그래서 이것을 나의 Mac OS X 기반 Xcode 프로젝트에서 그대로 가져다 쓸 수는 없다. 용법은 다음과 같다.
DRC/DisplayRelativeCalibration.cpp:
문제점#1.
class CTsai 안의 member functions 중에 ncc_compute_exact_f_and_Tz( )와 ncc_compute_exact_f_and_Tz_error( )가 있는데,
libtsai.h:21
전자인 ncc_compute_exact_f_and_Tz()가 정의된 부분을 보면,
Tsai_ncc.cpp:274
클래스 형태의 템플릿( CLmdif )으로 선언된 "lmdif"의 member function "Lmdif"를 호출할 때,
min/Lmdif.h:48
후자인 같은 member function, ncc_compute_exact_f_and_Tz_error()를 인자로 넣고 있고 (위 부분 코드들 중 오렌지 색 부분), 컴파일 하면 이 부분을 <unknown type>으로 인식하지 못 하겠다는 에러 메시지를 보낸다. 그리고 다음과 같은 형태를 추천한다고 한다.
function pointer의 형태가 틀린 모양인데, 오렌지색 부분을 그냥 함수가 아닌 어떤 class의 non-static member function을 가리키는 pointer로 &CTsai::ncc_compute_exact_f_and_Tz_error 이렇게 바꾸어 주면, 에러 메시지가 다음과 같이 바뀐다.
연두색 부분 대신 CTsai::ncc_compute_exact_f_and_Tz_error 이렇게 바꾸어 주면, 에러 메시지가 다음과 같다.
해결:
편법으로, class CLmdif를 클래스 형 템플릿이 아닌 그냥 클래스로 바꾸어서 선언하고 연두색 부분처럼 호출하면 에러는 안 나기에 일단 이렇게 넘어가기로 한다.
문제점#2.
코드에서 Windows OS 기반 MFC를 사용하고 있어 Mac OS X에서 에러가 난다.
해결:
MFC를 사용하는 "StdAfx.h"는 모두 주석 처리한다.
문제점#3.
Lmdif.h
... 기타 등등의 문제점들을 해결하고, 캘리브레이션을 수행한 결과가 맞는지 확인하자.
source code:
아래 사진은 구해진 카메라 내부/외부 파라미터들을 가지고 (1) 실제 패턴의 점에 대응하는 이미지 프레임 (image coordinate) 상의 점을 찾아 (reprojection) 보라색 원으로 그리고, (2) 실제 패턴이 있는 좌표 (world coordinate)를 기준으로 한 graphic coordinate에 직육면체 cube를 노란색 선으로 그린 결과이다.
위 왼쪽 사진에서 보여지는 16쌍의 대응점들의 좌표값을 "이미지 좌표(x,y) : 패턴 좌표 (x,y,z)"로 출력한 결과:
그런데 위 오른쪽 사진에서 보여지는 결과는 이전 프레임에서 20쌍의 대응점으로부터 구한 카메라 파라미터 값을 가지고 계산한 결과이다.
대응점 연결에 오차가 없으면, 즉, 패턴 인식이 잘 되면, Tsai 알고리즘에 의한 카메라 파라미터 구하기가 제대로 되고 있음을 확인할 수 있다. 하지만, 현재 full optimization (모든 파라미터들에 대해 최적화 과정을 수행하는 것)으로 동작하게 되어 있고, 프레임마다 모든 파라미터들을 새로 구하고 있기 때문에, 속도가 매우 느리다. 시험 삼아 reprojection과 간단한 graphic을 그리는 과정은 속도에 큰 영향이 없지만, 그전에 카메라 캘리브레이션을 하는 데 필요한 계산 시간이 길다. 입력 프레임이 들어오는 시간보다 훨씬 많은 시간이 걸려 실시간 구현이 되지 못 하고 있다.
따라서, (1) 내부 파라미터는 첫 프레임에서 한 번만 계산하고 (2) 이후 매 프레임마다 외부 파라미터 (카메라의 회전과 이동)만을 따로 계산하는 것으로 코드를 수정해야 한다.
Try#3.
OpenCV 함수 이용
1) 내부 파라미터 계산
cvCalibrateCamera2
2) lens distortion(kappa1, kappa2)을 가지고 rectification
cvInitUndistortRectifyMap
3) line detection
4) 패턴 인식 (대응점 찾기)
5) 외부 파라미터 계산 (4의 결과 & lens distortion = 0 입력)
cvFindExtrinsicCameraParams2
6) reprojection
2)에서 얻은 rectificated image에 할 것
2010/02/10 - [Visual Information Processing Lab] - R. Y. Tsai "A Versatile Camera Calibration Technique for High Accuracy 3-D Maching Vision Metrology Using Off-the-shelf TV Cameras and Lenses"
(1) 고정되어 있는 것으로 가정한 카메라의 내부 파라미터 값들을 구하고 (2) 실시간으로 들어오는 이미지 프레임마다 카메라의 회전과 이동을 계산하기 위하여 Tsai 알고리즘을 쓰기로 하고, C 또는 C++로 구현된 소스코드 또는 라이브러리를 찾아서 붙여 보기로 한다.
Try #1.
처음에는 CMU의 Reg Willson가 C로 짠 Tsai Camera Calibration 코드 에서 필요한 부분을 include하여 쓰려고 했는데, C++ 문법에 맞지 않는 구식 C 문법으로 코딩된 부분이 많아서 고치는 데 애를 먹었다. (Xcode의 C++ 프로젝트에서 .c 파일을 include하면 compile은 되지만, linking error가 난다. 때문에 .c를 .cpp로 바꾸어야 함.) 그런데 결정적으로, "cal_main.cpp" 파일에 정의된, 캘리브레이션의 최종 결과값을 주는 함수들이 호출하는 optimization을 실행하는 함수 lmdif_()가 Fortan 파일 "lmdif.f"에 정의되어 있고, Fortran을 C로 변환해 주는 "f2c.h"에 의해 이것을 "lmdif.c"로 하여 가지고 있다는 문제가 있었다. lmdif.c를 lmdif.cpp 형태로 만들기 위해서는 Fortran 언어와 Fortran을 C++로 변환하는 방법을 알아야 하므로, 결국 포기했다.
Try #2.
Michigan State University Charles B. Owen의 Display-Relative Calibration (DRC)을 구현한 DRC 프로그램( DRC.zip )에서 카메라 캘리브레이션에 Tsai의 알고리즘 libtsai.zip을 쓰고 있다. 이 라이브러리는 위의 C 코드를 C++로 수정하면서 "CTsai"라는 클래스를 사용하고 여러 함수들을 수정/보완/결합한 것인데, Visual Studio 용 프로젝트 프로그램을 만들면서 Windows 환경에 기반하여 MFC를 활용하였다. 그래서 이것을 나의 Mac OS X 기반 Xcode 프로젝트에서 그대로 가져다 쓸 수는 없다. 용법은 다음과 같다.
DRC/DisplayRelativeCalibration.cpp:
bool CDisplayRelativeCalibration::ComputeCameraCalibration(void)
{
CTsai tsai;
tsai.Width(m_camerawid);
tsai.Height(m_camerahit);
for(std::list<Corr>::const_iterator i=m_cameracorr.begin(); i!=m_cameracorr.end(); i++)
{
tsai.Point(i->x, i->y, i->z, i->u, i->v);
}
if(tsai.PointCount() < 8)
return Error("Didn't get enough points");
if(!tsai.Compute())
return Error("Camera calibration failed");
for(int n=0; n<tsai.PointCount(); n++)
{
double ux, uy;
tsai.WorldToImage (tsai.PointX(n), tsai.PointY(n), tsai.PointZ(n), ux, uy);
m_cameraproj.push_back(CGrPoint(ux, uy, 0));
}
m_cameraf = tsai.F();
m_cameracx = tsai.Cx();
m_cameracy = tsai.Cy();
m_camerakappa1 = tsai.Kappa1();
m_camerasx = tsai.Sx();
memcpy(m_cameramatrix, tsai.CameraMatrix(), sizeof(double) * 16);
return true;
}
{
CTsai tsai;
tsai.Width(m_camerawid);
tsai.Height(m_camerahit);
for(std::list<Corr>::const_iterator i=m_cameracorr.begin(); i!=m_cameracorr.end(); i++)
{
tsai.Point(i->x, i->y, i->z, i->u, i->v);
}
if(tsai.PointCount() < 8)
return Error("Didn't get enough points");
if(!tsai.Compute())
return Error("Camera calibration failed");
for(int n=0; n<tsai.PointCount(); n++)
{
double ux, uy;
tsai.WorldToImage (tsai.PointX(n), tsai.PointY(n), tsai.PointZ(n), ux, uy);
m_cameraproj.push_back(CGrPoint(ux, uy, 0));
}
m_cameraf = tsai.F();
m_cameracx = tsai.Cx();
m_cameracy = tsai.Cy();
m_camerakappa1 = tsai.Kappa1();
m_camerasx = tsai.Sx();
memcpy(m_cameramatrix, tsai.CameraMatrix(), sizeof(double) * 16);
return true;
}
문제점#1.
class CTsai 안의 member functions 중에 ncc_compute_exact_f_and_Tz( )와 ncc_compute_exact_f_and_Tz_error( )가 있는데,
libtsai.h:21
class CTsai
{
bool ncc_compute_exact_f_and_Tz();
bool ncc_compute_exact_f_and_Tz_error (int m_ptr, int n_ptr, const double *params, double *err);
};
{
bool ncc_compute_exact_f_and_Tz();
bool ncc_compute_exact_f_and_Tz_error (int m_ptr, int n_ptr, const double *params, double *err);
};
전자인 ncc_compute_exact_f_and_Tz()가 정의된 부분을 보면,
Tsai_ncc.cpp:274
bool CTsai::ncc_compute_exact_f_and_Tz()
{
CLmdif<CTsai> lmdif;
lmdif.Lmdif (this, ncc_compute_exact_f_and_Tz_error,
m_point_count, NPARAMS, x,
NULL, NULL, NULL, NULL);
}
{
CLmdif<CTsai> lmdif;
lmdif.Lmdif (this, ncc_compute_exact_f_and_Tz_error,
m_point_count, NPARAMS, x,
NULL, NULL, NULL, NULL);
}
클래스 형태의 템플릿( CLmdif )으로 선언된 "lmdif"의 member function "Lmdif"를 호출할 때,
min/Lmdif.h:48
template<class T> class CLmdif : private CLmdif_
{
};
{
int Lmdif(T *p_user, bool (T::*p_func)(int m, int n, const double *parms, double *err),
int m, int n, double *x, double *fvec, double *diag, int *ipvt, double *qtf)
};
후자인 같은 member function, ncc_compute_exact_f_and_Tz_error()를 인자로 넣고 있고 (위 부분 코드들 중 오렌지 색 부분), 컴파일 하면 이 부분을 <unknown type>으로 인식하지 못 하겠다는 에러 메시지를 보낸다. 그리고 다음과 같은 형태를 추천한다고 한다.
note: candidates are: int CLmdif<T>::Lmdif(T*, bool (T::*)(int, int, const double*, double*), int, int, double*, double*, double*, int*, double*) [with T = CTsai]
function pointer의 형태가 틀린 모양인데, 오렌지색 부분을 그냥 함수가 아닌 어떤 class의 non-static member function을 가리키는 pointer로 &CTsai::ncc_compute_exact_f_and_Tz_error 이렇게 바꾸어 주면, 에러 메시지가 다음과 같이 바뀐다.
error: no matching function for call to 'CLmdif<CTsai>::Lmdif(CTsai* const, bool (*)(int, int, const double*, double*), int&, const int&, double [3], NULL, NULL, NULL, NULL)'
연두색 부분 대신 CTsai::ncc_compute_exact_f_and_Tz_error 이렇게 바꾸어 주면, 에러 메시지가 다음과 같다.
error: no matching function for call to 'CLmdif<CTsai>::Lmdif(CTsai* const, bool (&)(int, int, const double*, double*), int&, const int&, double [3], NULL, NULL, NULL, NULL)'
해결:
편법으로, class CLmdif를 클래스 형 템플릿이 아닌 그냥 클래스로 바꾸어서 선언하고 연두색 부분처럼 호출하면 에러는 안 나기에 일단 이렇게 넘어가기로 한다.
문제점#2.
코드에서 Windows OS 기반 MFC를 사용하고 있어 Mac OS X에서 에러가 난다.
해결:
MFC를 사용하는 "StdAfx.h"는 모두 주석 처리한다.
문제점#3.
Lmdif.h
... 기타 등등의 문제점들을 해결하고, 캘리브레이션을 수행한 결과가 맞는지 확인하자.
source code:
if (
CRimage.size() > 0 ) // if there is a valid point with its cross
ratio
{
correspondPoints(indexI, indexW, p, CRimage, linesYorder.size(), linesXorder.size(), world, CRworld, dxList.size(), dyList.size(), iplMatch, scale );
}
cvShowImage( "match", iplMatch );
cvSaveImage( "match.bmp", iplMatch );
cout << "# of pairs = " << indexI.size() << " = " << indexW.size() << endl;
// # 6. camera calibration
int numPair = indexI.size();
tsai.Clear();
for( int n = 0; n < numPair; n++ )
{
tsai.Point(world[indexW[n]].x, world[indexW[n]].y, world[indexW[n]].z, p[indexI[n]].x, p[indexI[n]].y);
cout << "pair #" << n << ": " << p[indexI[n]].x << " " << p[indexI[n]].y << " : "
<< world[indexW[n]].x << " " << world[indexW[n]].y << " " << world[indexW[n]].z << endl;
}
if( numPair < 8 )
cout << "Didn't get enough points" << endl;
if(!tsai.Compute())
cout << "Camera calibration failed" << endl;
cout << endl << "camera parameter" << endl
<< "focus = " << tsai.F() << endl
<< "principal axis (x,y) = " << tsai.Cx() << ", " << tsai.Cy() << endl
<< "kappa1 (lens distortion) = " << tsai.Kappa1() << endl
<< "skew_x = " << tsai.Sx() << endl;
// reproject world points on to the image frame to check the result of computing camera parameters
for(int n=0; n<tsai.PointCount(); n++)
{
double ux, uy;
tsai.WorldToImage (tsai.PointX(n), tsai.PointY(n), tsai.PointZ(n), ux, uy);
CvPoint reproj = cvPoint( cvRound(ux), cvRound(uy) );
cvCircle( iplInput, reproj, 3, CV_RGB(200,100,200), 2 );
}
{
correspondPoints(indexI, indexW, p, CRimage, linesYorder.size(), linesXorder.size(), world, CRworld, dxList.size(), dyList.size(), iplMatch, scale );
}
cvShowImage( "match", iplMatch );
cvSaveImage( "match.bmp", iplMatch );
cout << "# of pairs = " << indexI.size() << " = " << indexW.size() << endl;
// # 6. camera calibration
int numPair = indexI.size();
tsai.Clear();
for( int n = 0; n < numPair; n++ )
{
tsai.Point(world[indexW[n]].x, world[indexW[n]].y, world[indexW[n]].z, p[indexI[n]].x, p[indexI[n]].y);
cout << "pair #" << n << ": " << p[indexI[n]].x << " " << p[indexI[n]].y << " : "
<< world[indexW[n]].x << " " << world[indexW[n]].y << " " << world[indexW[n]].z << endl;
}
if( numPair < 8 )
cout << "Didn't get enough points" << endl;
if(!tsai.Compute())
cout << "Camera calibration failed" << endl;
cout << endl << "camera parameter" << endl
<< "focus = " << tsai.F() << endl
<< "principal axis (x,y) = " << tsai.Cx() << ", " << tsai.Cy() << endl
<< "kappa1 (lens distortion) = " << tsai.Kappa1() << endl
<< "skew_x = " << tsai.Sx() << endl;
// reproject world points on to the image frame to check the result of computing camera parameters
for(int n=0; n<tsai.PointCount(); n++)
{
double ux, uy;
tsai.WorldToImage (tsai.PointX(n), tsai.PointY(n), tsai.PointZ(n), ux, uy);
CvPoint reproj = cvPoint( cvRound(ux), cvRound(uy) );
cvCircle( iplInput, reproj, 3, CV_RGB(200,100,200), 2 );
}
// draw a cube on the image coordinate
computed by camera parameters according to the world coordinate
drawcube( tsai, iplInput, patSize );
cvShowImage( "input", iplInput );
cvShowImage( "input", iplInput );
아래 사진은 구해진 카메라 내부/외부 파라미터들을 가지고 (1) 실제 패턴의 점에 대응하는 이미지 프레임 (image coordinate) 상의 점을 찾아 (reprojection) 보라색 원으로 그리고, (2) 실제 패턴이 있는 좌표 (world coordinate)를 기준으로 한 graphic coordinate에 직육면체 cube를 노란색 선으로 그린 결과이다.
이미지 프레임과 실제 패턴 상의 점을 1 대 1로 비교하여 연결한 16쌍의 대응점 |
구한 카메라 파라미터를 가지고 실제 패턴 위의 점들을 이미지 프레임에 reproject한 결과 (보라색 점)와 실제 패턴의 좌표를 기준으로 한 그래픽이 이미지 프레임 상에 어떻게 나타나는지 그린 결과 (노란색 상자) |
위 왼쪽 사진에서 보여지는 16쌍의 대응점들의 좌표값을 "이미지 좌표(x,y) : 패턴 좌표 (x,y,z)"로 출력한 결과:
# of pairs = 16 = 16
pair #0: 7.81919 36.7864 : 119.45 82.8966 0
pair #1: 15.1452 71.2526 : 119.45 108.484 0
pair #2: 26.1296 122.93 : 119.45 147.129 0
pair #3: 36.6362 172.36 : 119.45 182.066 0
pair #4: 77.3832 20.4703 : 159.45 82.8966 0
pair #5: 85.4293 53.7288 : 159.45 108.484 0
pair #6: 97.8451 105.05 : 159.45 147.129 0
pair #7: 109.473 153.115 : 159.45 182.066 0
pair #8: 96.6046 15.962 : 171.309 82.8966 0
pair #9: 105.046 48.8378 : 171.309 108.484 0
pair #10: 118.177 99.9803 : 171.309 147.129 0
pair #11: 130.4 147.586 : 171.309 182.066 0
pair #12: 145.469 4.50092 : 199.965 82.8966 0
pair #13: 154.186 36.5857 : 199.965 108.484 0
pair #14: 168.033 87.5497 : 199.965 147.129 0
pair #15: 180.732 134.288 : 199.965 182.066 0
pair #0: 7.81919 36.7864 : 119.45 82.8966 0
pair #1: 15.1452 71.2526 : 119.45 108.484 0
pair #2: 26.1296 122.93 : 119.45 147.129 0
pair #3: 36.6362 172.36 : 119.45 182.066 0
pair #4: 77.3832 20.4703 : 159.45 82.8966 0
pair #5: 85.4293 53.7288 : 159.45 108.484 0
pair #6: 97.8451 105.05 : 159.45 147.129 0
pair #7: 109.473 153.115 : 159.45 182.066 0
pair #8: 96.6046 15.962 : 171.309 82.8966 0
pair #9: 105.046 48.8378 : 171.309 108.484 0
pair #10: 118.177 99.9803 : 171.309 147.129 0
pair #11: 130.4 147.586 : 171.309 182.066 0
pair #12: 145.469 4.50092 : 199.965 82.8966 0
pair #13: 154.186 36.5857 : 199.965 108.484 0
pair #14: 168.033 87.5497 : 199.965 147.129 0
pair #15: 180.732 134.288 : 199.965 182.066 0
그런데 위 오른쪽 사진에서 보여지는 결과는 이전 프레임에서 20쌍의 대응점으로부터 구한 카메라 파라미터 값을 가지고 계산한 결과이다.
# of found lines = 8 vertical, 7 horizontal
vertical lines:
horizontal lines:
p.size = 56
CRimage.size = 56
# of pairs = 20 = 20
pair #0: -42.2331 53.2782 : 102.07 108.484 0
pair #1: -22.6307 104.882 : 102.07 147.129 0
pair #2: -4.14939 153.534 : 102.07 182.066 0
pair #3: 1.81771 169.243 : 102.07 193.937 0
pair #4: -10.9062 41.1273 : 119.45 108.484 0
pair #5: 8.69616 92.7309 : 119.45 147.129 0
pair #6: 27.0108 140.945 : 119.45 182.066 0
pair #7: 32.9779 156.653 : 119.45 193.937 0
pair #8: 57.4164 14.6267 : 159.45 108.484 0
pair #9: 77.7374 65.9516 : 159.45 147.129 0
pair #10: 96.3391 112.934 : 159.45 182.066 0
pair #11: 102.524 128.555 : 159.45 193.937 0
pair #12: 76.5236 7.21549 : 171.309 108.484 0
pair #13: 97.5633 58.2616 : 171.309 147.129 0
pair #14: 116.706 104.705 : 171.309 182.066 0
pair #15: 123.108 120.238 : 171.309 193.937 0
pair #16: 125.015 -11.5931 : 199.965 108.484 0
pair #17: 146.055 39.453 : 199.965 147.129 0
pair #18: 164.921 85.2254 : 199.965 182.066 0
pair #19: 171.323 100.758 : 199.965 193.937 0
camera parameter
focus = 3724.66
principal axis (x,y) = 168.216, 66.5731
kappa1 (lens distortion) = -6.19473e-07
skew_x = 1
vertical lines:
horizontal lines:
p.size = 56
CRimage.size = 56
# of pairs = 20 = 20
pair #0: -42.2331 53.2782 : 102.07 108.484 0
pair #1: -22.6307 104.882 : 102.07 147.129 0
pair #2: -4.14939 153.534 : 102.07 182.066 0
pair #3: 1.81771 169.243 : 102.07 193.937 0
pair #4: -10.9062 41.1273 : 119.45 108.484 0
pair #5: 8.69616 92.7309 : 119.45 147.129 0
pair #6: 27.0108 140.945 : 119.45 182.066 0
pair #7: 32.9779 156.653 : 119.45 193.937 0
pair #8: 57.4164 14.6267 : 159.45 108.484 0
pair #9: 77.7374 65.9516 : 159.45 147.129 0
pair #10: 96.3391 112.934 : 159.45 182.066 0
pair #11: 102.524 128.555 : 159.45 193.937 0
pair #12: 76.5236 7.21549 : 171.309 108.484 0
pair #13: 97.5633 58.2616 : 171.309 147.129 0
pair #14: 116.706 104.705 : 171.309 182.066 0
pair #15: 123.108 120.238 : 171.309 193.937 0
pair #16: 125.015 -11.5931 : 199.965 108.484 0
pair #17: 146.055 39.453 : 199.965 147.129 0
pair #18: 164.921 85.2254 : 199.965 182.066 0
pair #19: 171.323 100.758 : 199.965 193.937 0
camera parameter
focus = 3724.66
principal axis (x,y) = 168.216, 66.5731
kappa1 (lens distortion) = -6.19473e-07
skew_x = 1
대응점 연결에 오차가 없으면, 즉, 패턴 인식이 잘 되면, Tsai 알고리즘에 의한 카메라 파라미터 구하기가 제대로 되고 있음을 확인할 수 있다. 하지만, 현재 full optimization (모든 파라미터들에 대해 최적화 과정을 수행하는 것)으로 동작하게 되어 있고, 프레임마다 모든 파라미터들을 새로 구하고 있기 때문에, 속도가 매우 느리다. 시험 삼아 reprojection과 간단한 graphic을 그리는 과정은 속도에 큰 영향이 없지만, 그전에 카메라 캘리브레이션을 하는 데 필요한 계산 시간이 길다. 입력 프레임이 들어오는 시간보다 훨씬 많은 시간이 걸려 실시간 구현이 되지 못 하고 있다.
따라서, (1) 내부 파라미터는 첫 프레임에서 한 번만 계산하고 (2) 이후 매 프레임마다 외부 파라미터 (카메라의 회전과 이동)만을 따로 계산하는 것으로 코드를 수정해야 한다.
Try#3.
OpenCV 함수 이용
1) 내부 파라미터 계산
cvCalibrateCamera2
2) lens distortion(kappa1, kappa2)을 가지고 rectification
cvInitUndistortRectifyMap
3) line detection
4) 패턴 인식 (대응점 찾기)
5) 외부 파라미터 계산 (4의 결과 & lens distortion = 0 입력)
cvFindExtrinsicCameraParams2
6) reprojection
2)에서 얻은 rectificated image에 할 것
'Computer Vision' 카테고리의 다른 글
| virtual studio 구현: camera calibration (0) | 2010.05.26 |
|---|---|
| Jonathan Merritt's Camera Calibration for Blender (0) | 2010.05.18 |
| virtual studio 구현: feature points matching test (0) | 2010.05.14 |
| Rahbar, K. & Pourreza, H. R "Inside looking out camera pose estimation for virtual studio" (0) | 2010.04.28 |
| virtual studio 구현: pattern design (0) | 2010.04.27 |
2010. 4. 22. 20:05
Computer Vision
Graphics and Media Lab
CMC department, Moscow State University
http://graphics.cs.msu.ru/en/science/research/calibration/cpp
CMC department, Moscow State University
http://graphics.cs.msu.ru/en/science/research/calibration/cpp
'Computer Vision' 카테고리의 다른 글
| virtual studio 구현: feature point identification (...ing) (0) | 2010.04.22 |
|---|---|
| virtual studio 구현: line fitting (Hough transform + non maximal suppression) (0) | 2010.04.22 |
| OpenCV 2.1 설치 on Mac OS X (0) | 2010.04.14 |
| Hough transform (0) | 2010.04.12 |
| OpenCV: cvHoughLines2() 연습 코드 (0) | 2010.04.07 |
2010. 2. 9. 01:34
Computation/Language
Google C++ Style Guide
http://google-styleguide.googlecode.com/svn/trunk/cppguide.xml informed by jinho
C++ coding standards: 101 rules, guidelines, and best practices By Herb Sutter, Andrei Alexandrescu
Code Complete by Steven C. McConnell
http://cc2e.com/
Code Craft: the practice of writing excellent code By Pete Goodliffe
http://oreilly.com/catalog/9781593271190 informed by neuralix
http://google-styleguide.googlecode.com/svn/trunk/cppguide.xml informed by jinho
C++ coding standards: 101 rules, guidelines, and best practices By Herb Sutter, Andrei Alexandrescu
Code Complete by Steven C. McConnell
http://cc2e.com/
Code Craft: the practice of writing excellent code By Pete Goodliffe
http://oreilly.com/catalog/9781593271190 informed by neuralix
'Computation > Language' 카테고리의 다른 글
| windows.h (0) | 2008.09.10 |
|---|---|
| Communications Functions (Windows) (0) | 2008.08.14 |
| visual c++ solution - dsw (0) | 2008.08.12 |
| 16진수 10진수로 변환 strtol() (0) | 2008.08.12 |
| numeric library (0) | 2008.03.18 |
2009. 11. 30. 16:06
Computer Vision
http://bayesclasses.sourceforge.net/
내용은 다음과 같다.
http://bayesclasses.sourceforge.net/Bayesian%20Filtering%20Classes.html
test log 2009-12-02
0. 랩 공용 노트북 사양
1. 다운로드
1-1. Boost 다운로드 및 설치
http://www.boost.org/에서 직접 다운로드하여 설치할 수도 있으나 복잡하다고 한다.
http://www.boostpro.com/에서 BoostPro 1.40.0 Installer를 다운로드 후 실행하여
자동으로 설치 (VS 8버전에 맞는 모든 옵션 선택)
1-2. Bayes++ 다운로드
bf-C++source-2003.8-6.zip 141.5 KB 2006-10-04
Bayes++.sln 파일 실행, Visual Studio 자동 로딩, 버전 문제로 백업 후 업그레이드
1-3. Bayes++ solution에 path 추가
VS 메뉴 > 도구 > 옵션 >
2. 디버깅
내용은 다음과 같다.
http://bayesclasses.sourceforge.net/Bayesian%20Filtering%20Classes.html
test log 2009-12-02
0. 랩 공용 노트북 사양
OS: 32bit Windows Vista Home Basic K Service Pack 1
processor: Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU T5750 @ 2.00GHz 2.00 GHz
RAM: 2.00GM
Microsoft Visual Studio 2005 버전 8.050727.867 (vsvista.050727-8600
Microsoft.Net Framework 버전 2.0.50727 서비스 팩
processor: Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU T5750 @ 2.00GHz 2.00 GHz
RAM: 2.00GM
Microsoft Visual Studio 2005 버전 8.050727.867 (vsvista.050727-8600
Microsoft.Net Framework 버전 2.0.50727 서비스 팩
1. 다운로드
1-1. Boost 다운로드 및 설치
http://www.boost.org/에서 직접 다운로드하여 설치할 수도 있으나 복잡하다고 한다.
http://www.boostpro.com/에서 BoostPro 1.40.0 Installer를 다운로드 후 실행하여
자동으로 설치 (VS 8버전에 맞는 모든 옵션 선택)
1-2. Bayes++ 다운로드
bf-C++source-2003.8-6.zip 141.5 KB 2006-10-04
Bayes++.sln 파일 실행, Visual Studio 자동 로딩, 버전 문제로 백업 후 업그레이드
1-3. Bayes++ solution에 path 추가
VS 메뉴 > 도구 > 옵션 >
2. 디버깅
'Computer Vision' 카테고리의 다른 글
| Kalman filtering for SLAM 연습 (0) | 2010.01.15 |
|---|---|
| Joan Solà - 6DOF SLAM toolbox for Matlab (0) | 2009.12.02 |
| Particle filter for 2D object tracking 연습 (5) | 2009.11.23 |
| Dan Simon "Kalman Filtering" (0) | 2009.11.17 |
| A. J. Haug "A Tutorial on Bayesian Estimation and Tracking Techniques Applicable to Nonlinear and Non-Gaussian Processes" (1) | 2009.11.16 |
2009. 8. 17. 20:15
Computer Vision
Oxford 대학 Active Vision Group에서 개발한
PTAM (Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)
Questions? E-mail ptam@robots.ox.ac.uk
README
맥미니에서의 설치를 끝내고 (test log on mac) 테스트해 보면 성능이 좋지 않아 그대로 쓸 수는 없는 상태이다.
0. Video Input
1. Camera Parameters
CameraCalibrator를 실행시키면 calibrator_settings.cfg 파일을 읽어 온다.
여기에 gvars (PTAM 라이브러리를 지원하는 Gvars3 라이브러리) settings이 설정되어 있...어야 하는데 빈 채로 주어졌다.
CameraCalibrator를 실행시킨 결과로 연산된 카메라 파라미터는 camera.cfg 파일에 저장된다.
실행 후 열어 보면,
PTAM을 실행시키면 settings.cfg 파일을 읽어 온다. 파일을 열어 보면, 여기에도 gvars setting을 첨가할 수 있다는 주석이 있고, 다음 명령문으로 위에서 저장한 camera.cfg 파일을 불러서 실행한다.
정리하면,
fast feature detection
http://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/work/fast.html
ref.
http://en.wikipedia.org/wiki/Feature_detection_%28computer_vision%29
main.cc
set
Sets are a kind of associative containers that stores unique elements, and in which the elements themselves are the keys. Sets are typically implemented as binary search trees.
namespace
system.h
system.cc
ATANCamera.h
FOV distortion model of Deverneay and Faugeras
Duvernay and Faugeras
PTAM (Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)
Questions? E-mail ptam@robots.ox.ac.uk
README
맥미니에서의 설치를 끝내고 (test log on mac) 테스트해 보면 성능이 좋지 않아 그대로 쓸 수는 없는 상태이다.
0. Video Input
The software requires a video camera with a wide-angle lens, capable of 640x480x30Hz video capture and an appropriate driver installation (which is supported by libCVD.)
1. Camera Parameters
CameraCalibrator를 실행시키면 calibrator_settings.cfg 파일을 읽어 온다.
여기에 gvars (PTAM 라이브러리를 지원하는 Gvars3 라이브러리) settings이 설정되어 있...어야 하는데 빈 채로 주어졌다.
CameraCalibrator를 실행시킨 결과로 연산된 카메라 파라미터는 camera.cfg 파일에 저장된다.
실행 후 열어 보면,
Camera.Parameters=[ 3.02629 6.17916 0.524049 0.291111 2.1234 ]
라는 식으로 CameraCalibrator 실행창에서 나타나는 그대로 되어 있다. save 버튼을 눌렀을 때 저장되는 것.PTAM을 실행시키면 settings.cfg 파일을 읽어 온다. 파일을 열어 보면, 여기에도 gvars setting을 첨가할 수 있다는 주석이 있고, 다음 명령문으로 위에서 저장한 camera.cfg 파일을 불러서 실행한다.
exec camera.cfg
즉, Camera.Parameters 변수에 값이 assign되는 것.정리하면,
calibrator_settings.cfg -> CameraCalibrator -> camera.cfg -> settings.cfg -> PTAM
fast feature detection
http://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/work/fast.html
ref.
http://en.wikipedia.org/wiki/Feature_detection_%28computer_vision%29
main.cc
1) settings.cfg 파일 로드 GUI.LoadFile("settings.cfg");
2) 사용자 입력 parsing GUI.StartParserThread();
3) 클래스 system (system.h) 실행 s.Run();
2) 사용자 입력 parsing GUI.StartParserThread();
3) 클래스 system (system.h) 실행 s.Run();
atexit
Set function to be executed on exit
The function pointed by the function pointer argument is called when the program terminates normally.
try-if 구문
1) Deitel 823p "catch handler"
2) theuhm@naver: "에러가 발생한 객체는 예외를 발생시킴과 동시에 try블럭 안의 모든 객체는 스코프를 벗어나 참조할 수 없게 되므로 예외를 처리하는 동안 try블럭 안에서 예외를 발생시켰을 수 있는 객체의 참조를 원천적으로 막아 더 안전하고 깔끔한 예외처리를 할 수 있는 환경을 만들어줍니다. 그리고 예외를 던질 때에 예외 객체의 클래스를 적절히 구성하면, 예외 객체에 예외를 처리하는 방법을 담아서 던질 수도 있습니다. 그렇게 구성하면 굉장히 깔끔한 코드를 얻을 수 있죠.
Set function to be executed on exit
The function pointed by the function pointer argument is called when the program terminates normally.
try-if 구문
1) Deitel 823p "catch handler"
2) theuhm@naver: "에러가 발생한 객체는 예외를 발생시킴과 동시에 try블럭 안의 모든 객체는 스코프를 벗어나 참조할 수 없게 되므로 예외를 처리하는 동안 try블럭 안에서 예외를 발생시켰을 수 있는 객체의 참조를 원천적으로 막아 더 안전하고 깔끔한 예외처리를 할 수 있는 환경을 만들어줍니다. 그리고 예외를 던질 때에 예외 객체의 클래스를 적절히 구성하면, 예외 객체에 예외를 처리하는 방법을 담아서 던질 수도 있습니다. 그렇게 구성하면 굉장히 깔끔한 코드를 얻을 수 있죠.
set
Sets are a kind of associative containers that stores unique elements, and in which the elements themselves are the keys. Sets are typically implemented as binary search trees.
namespace
system.h
1) PTAM에서 핵심적 기능을 하는 클래스들과 클래스 "System"을 선언
// Defines the System class
// This stores the main functional classes of the system
class ATANCamera;
class Map;
class MapMaker;
class Tracker;
class ARDriver;
class MapViewer;
class System;
// Defines the System class
// This stores the main functional classes of the system
class ATANCamera;
class Map;
class MapMaker;
class Tracker;
class ARDriver;
class MapViewer;
class System;
system.cc
ATANCamera.h
FOV distortion model of Deverneay and Faugeras
Duvernay and Faugeras
'Computer Vision' 카테고리의 다른 글
| Five-Point algorithm (0) | 2009.08.18 |
|---|---|
| UNIX references (0) | 2009.08.17 |
| PTAM test log on Mac OS X (7) | 2009.08.05 |
| SLAM related generally (0) | 2009.08.04 |
| Kalman Filter (0) | 2009.07.30 |
2009. 8. 5. 14:36
Computer Vision
Oxford 대학 Active Vision Group에서 개발한
PTAM (Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)
http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
Questions? E-mail ptam@robots.ox.ac.uk
0. requirements 확인
readme 파일에서 언급하는 대로 프로세서와 그래픽카드를 확인하니
"Intel Core 2 Duo processors 2.4GHz+ are fine."이라고 했는데, 2.0이면 되지 않을까? 그래픽 카드는 동일한 것이니 문제 없고.
1. library dependency 확인
1-1. TooN 다운로드
TooN (Tom's object oriented Numerics)은 선형대수 (벡터, 매트릭스 연산)를 위해 Cambridge Machine Intelligence lab에서 개발한 C++ 라이브러리라고 한다.
ref. TooN Documentation (<- 공식 홈보다 정리가 잘 되어 있군.)
다음과 같은 명령으로 다운로드를 받는다.
실행 결과:
생성된 TooN 폴더에 들어가서
실행 결과:
1-1-1. 더 안정적인(?) 버전을 받으려면
실행 결과:
1-2. libCVD 다운로드
libCVD (Cambridge Video Dynamics)는 같은 연구실에서 만든 컴퓨터 비전 관련 이미지 처리를 위한 C++ 라이브러리
ref. CVD documentation
실행 결과:
1-3. Gvars3 다운로드
Gvars3 (configuration system library)
실행 결과:
2. 다운로드한 기반 라이브러리 설치
2-1. TooN 설치
2-1-1. configure file 실행
configure scripts는 source code를 compile하고 실행시킬 수 있게 만들어 주는 것.
생성된 TooN 폴더에 들어가서
실행 결과:
2-1-2. 설치
(TooN은 헤더파일들의 모음이므로 compile이 필요없다.)
실행 결과:
2-2. libCVD 설치
2-2-1. configure 파일 실행
생성된 libCVD 폴더에 들어가서
실행 결과:
2-2-2. documents 생성 (생략해도 되는 듯)
다시 시도했더니
2-2-3. compile 컴파일하기
실행 결과:
2-2-4. install 설치하기
실행 결과:
2-3. Gvars3 설치
2-3-1. configure 파일 실행
Gvars3 폴더에 들어가서
실행 결과:
2-3-2. compile 컴파일하기
실행 결과:
2-3-3. install 설치하기
2-4. OS X에서의 컴파일링과 관련하여
ref. UNIX에서 컴파일하기
Porting UNIX/Linux Applications to Mac OS X: Compiling Your Code in Mac OS X
3. PTAM 컴파일
3-1. 해당 플랫폼의 빌드 파일을 PTAM source 디렉토리로 복사
내 (OS X의) 경우, PTAM/Build/OS X에 있는 모든 (두 개의) 파일 Makefile과 VideoSource_OSX.cc를 PTAM 폴더에 옮겼다.
3-2. video source 셋업
카메라에 맞는 video input file을 컴파일하도록 Makefile을 수정해 주어야 한다.
맥의 경우, (아마도 Logitech Quickcam Pro 5000 을 기준으로 하는) 하나의 소스 파일만이 존재하므로 그대로 두면 될 듯.
3-3. video source 추가
다른 비디오 소스들은 libCVD에 클래스로 만들어져 있다고 한다. 여기에 포함되어 있지 않은 경우에는 VideoSource_XYZ.cc 라는 식의 이름을 갖는 파일을 만들어서 넣어 주어야 한다.
3-4. compile
PTAM 폴더에 들어가서
실행 결과:
이 에러 메시지는 다음 링크에서 논의되고 있는 문제와 비슷한 상황인 것 같다.
http://en.allexperts.com/q/Unix-Linux-OS-1064/Compiling-OpenGL-unix-linux.htm
3-4-1. OpenGL on UNIX
PTAM이 OpenGL을 사용하고 있는데, OpenGL이 Mac에 기본으로 설치되어 있으므로 신경쓰지 않았던 부분이다. 물론 system의 public framework으로 들어가 있음을 확인할 수 있다. 그런데 UNIX 프로그램에서 접근할 수는 없는가? (인터넷에서 검색해 보아도 따로 설치할 수 있는 다운로드 링크나 방법을 찾을 수 없다.)
에러 메시지에 대한 정확한 진단 ->
문제의 Makefile을 들여다보고
Makefile을 다음과 같이 수정하고 (보라색 부분 추가)
그러고 보면 아래와 같은 설명이 있었던 것이다.
다시 컴파일 하니,
실행 결과:
설치 완료!
두 실행파일 PTAM과 CameraCalibrator이 생성되었다.
3-5. X11R6에 대하여
X11R6 = Xwindow Verion 11 Release 6
Xwindow
X.org
4. camera calibration
CameraCalibrator 파일을 실행시켜 카메라 캘리브레이션을 시도했더니 GUI 창이 뜨는데 연결된 웹캠(Logitech QuickCam Pro 4000)으로부터 입력을 받지 못 한다.
4-0. 증상
CameraCalibrator 실행파일을 열면, 다음과 같은 터미널 창이 새로 열린다.
그리고 Video란 이름의 GUI 창이 열리는데, 이때 아무런 설정을 바꾸지 않고 그대로 OK를 누르면 위의 터미널 창에 다음과 같은 메시지가 이어지면서 자동 종료된다.
그러므로 3-3의 문제 -- set up video source (비디오 소스 셋업) --로 돌아가야 한다.
즉, VideoSource_OSX.cc 파일을 수정해서 다시 컴파일한 후 실행해야 한다.
삽질...
4-1. VideoSource_OSX.cc 파일 수정
수정한 VideoSource 파일
터미널 창:
4-2. Camera Calibrator 실행
5. PTAM 실행
iSight를 Netmate 1394B 9P Bilingual to 6P 케이블로 MacMini에 연결하여 해 보니 더 잘 된다.
PTAM (Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)
http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
Questions? E-mail ptam@robots.ox.ac.uk
0. requirements 확인
readme 파일에서 언급하는 대로 프로세서와 그래픽카드를 확인하니
내가 설치할 컴퓨터 사양:
Model Name: Mac mini
Model Identifier: Macmini3,1
Processor Name: Intel Core 2 Duo
Processor Speed: 2 GHz
Number Of Processors: 1
Total Number Of Cores: 2
L2 Cache: 3 MB
Memory: 1 GB
Bus Speed: 1.07 GHz
Boot ROM Version: MM31.0081.B00
그래픽 카드:
NVIDIA GeForce 9400
Model Name: Mac mini
Model Identifier: Macmini3,1
Processor Name: Intel Core 2 Duo
Processor Speed: 2 GHz
Number Of Processors: 1
Total Number Of Cores: 2
L2 Cache: 3 MB
Memory: 1 GB
Bus Speed: 1.07 GHz
Boot ROM Version: MM31.0081.B00
그래픽 카드:
NVIDIA GeForce 9400
"Intel Core 2 Duo processors 2.4GHz+ are fine."이라고 했는데, 2.0이면 되지 않을까? 그래픽 카드는 동일한 것이니 문제 없고.
1. library dependency 확인
1. TooN - a header library for linear algebra셋 다 없으므로,
2. libCVD - a library for image handling, video capture and computer vision
3. Gvars3 - a run-time configuration/scripting library, this is a sub-project of libCVD.
1-1. TooN 다운로드
TooN (Tom's object oriented Numerics)은 선형대수 (벡터, 매트릭스 연산)를 위해 Cambridge Machine Intelligence lab에서 개발한 C++ 라이브러리라고 한다.
ref. TooN Documentation (<- 공식 홈보다 정리가 잘 되어 있군.)
다음과 같은 명령으로 다운로드를 받는다.
%% cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co TooN
실행 결과:
생성된 TooN 폴더에 들어가서
%%% ./configure
실행 결과:
1-1-1. 더 안정적인(?) 버전을 받으려면
%% cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" TooN
실행 결과:
1-2. libCVD 다운로드
libCVD (Cambridge Video Dynamics)는 같은 연구실에서 만든 컴퓨터 비전 관련 이미지 처리를 위한 C++ 라이브러리
ref. CVD documentation
%% cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" libcvd
실행 결과:
1-3. Gvars3 다운로드
Gvars3 (configuration system library)
%% cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" gvars3
실행 결과:
2. 다운로드한 기반 라이브러리 설치
2-1. TooN 설치
2-1-1. configure file 실행
configure scripts는 source code를 compile하고 실행시킬 수 있게 만들어 주는 것.
생성된 TooN 폴더에 들어가서
%%% ./configure
실행 결과:
2-1-2. 설치
(TooN은 헤더파일들의 모음이므로 compile이 필요없다.)
%%% sudo make install
실행 결과:
mkdir -p //usr/local/include/TooN
cp *.h //usr/local/include/TooN
cp -r optimization //usr/local/include/TooN/
cp -r internal //usr/local/include/TooN/
cp *.h //usr/local/include/TooN
cp -r optimization //usr/local/include/TooN/
cp -r internal //usr/local/include/TooN/
2-2. libCVD 설치
2-2-1. configure 파일 실행
생성된 libCVD 폴더에 들어가서
%%% export CXXFLAGS=-D_REENTRANT
%%% ./configure --without-ffmpeg
%%% ./configure --without-ffmpeg
실행 결과:
2-2-2. documents 생성 (생략해도 되는 듯)
다시 시도했더니
%%% make docs
make: *** No rule to make target `docs'. Stop.
여전히 안 되는 듯... 아! doxygen을 맥포트로 설치해서 그런가 보다. (데이터베이스가 서로 다르다고 한다.)_M#]2-2-3. compile 컴파일하기
%%% make
실행 결과:
2-2-4. install 설치하기
%%% sudo make install
실행 결과:
2-3. Gvars3 설치
2-3-1. configure 파일 실행
Gvars3 폴더에 들어가서
%%% ./configure --disable-widgets
실행 결과:
2-3-2. compile 컴파일하기
%%% make
실행 결과:
2-3-3. install 설치하기
%%% sudo make install
mkdir -p //usr/local/lib
cp libGVars3.a libGVars3_headless.a //usr/local/lib
mkdir -p //usr/local/lib
cp libGVars3-0.6.dylib //usr/local/lib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3-0.6.dylib //usr/local/lib/libGVars3-0.dylib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3-0.dylib //usr/local/lib/libGVars3.dylib
mkdir -p //usr/local/lib
cp libGVars3_headless-0.6.dylib //usr/local/lib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.6.dylib //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.dylib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.dylib //usr/local/lib/libGVars3_headless.dylib
mkdir -p //usr/local/include
cp -r gvars3 //usr/local/include
cp libGVars3.a libGVars3_headless.a //usr/local/lib
mkdir -p //usr/local/lib
cp libGVars3-0.6.dylib //usr/local/lib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3-0.6.dylib //usr/local/lib/libGVars3-0.dylib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3-0.dylib //usr/local/lib/libGVars3.dylib
mkdir -p //usr/local/lib
cp libGVars3_headless-0.6.dylib //usr/local/lib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.6.dylib //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.dylib
ln -fs //usr/local/lib/libGVars3_headless-0.dylib //usr/local/lib/libGVars3_headless.dylib
mkdir -p //usr/local/include
cp -r gvars3 //usr/local/include
2-4. OS X에서의 컴파일링과 관련하여
ref. UNIX에서 컴파일하기
Porting UNIX/Linux Applications to Mac OS X: Compiling Your Code in Mac OS X
3. PTAM 컴파일
3-1. 해당 플랫폼의 빌드 파일을 PTAM source 디렉토리로 복사
내 (OS X의) 경우, PTAM/Build/OS X에 있는 모든 (두 개의) 파일 Makefile과 VideoSource_OSX.cc를 PTAM 폴더에 옮겼다.
3-2. video source 셋업
카메라에 맞는 video input file을 컴파일하도록 Makefile을 수정해 주어야 한다.
맥의 경우, (아마도 Logitech Quickcam Pro 5000 을 기준으로 하는) 하나의 소스 파일만이 존재하므로 그대로 두면 될 듯.
3-3. video source 추가
다른 비디오 소스들은 libCVD에 클래스로 만들어져 있다고 한다. 여기에 포함되어 있지 않은 경우에는 VideoSource_XYZ.cc 라는 식의 이름을 갖는 파일을 만들어서 넣어 주어야 한다.
3-4. compile
PTAM 폴더에 들어가서
%% make
실행 결과:
g++ -g -O3 main.cc -o main.o -c -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT
g++ -g -O3 VideoSource_OSX.cc -o VideoSource_OSX.o -c -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT
g++ -g -O3 GLWindow2.cc -o GLWindow2.o -c -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT
In file included from OpenGL.h:20,
from GLWindow2.cc:1:
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:38:19: error: GL/gl.h: No such file or directory
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:39:20: error: GL/glu.h: No such file or directory
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h: In function 'void CVD::glPrintErrors()':
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:569: error: 'gluGetString' was not declared in this scope
make: *** [GLWindow2.o] Error 1
g++ -g -O3 VideoSource_OSX.cc -o VideoSource_OSX.o -c -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT
g++ -g -O3 GLWindow2.cc -o GLWindow2.o -c -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT
In file included from OpenGL.h:20,
from GLWindow2.cc:1:
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:38:19: error: GL/gl.h: No such file or directory
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:39:20: error: GL/glu.h: No such file or directory
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h: In function 'void CVD::glPrintErrors()':
/usr/local/include/cvd/gl_helpers.h:569: error: 'gluGetString' was not declared in this scope
make: *** [GLWindow2.o] Error 1
이 에러 메시지는 다음 링크에서 논의되고 있는 문제와 비슷한 상황인 것 같다.
http://en.allexperts.com/q/Unix-Linux-OS-1064/Compiling-OpenGL-unix-linux.htm
3-4-1. OpenGL on UNIX
PTAM이 OpenGL을 사용하고 있는데, OpenGL이 Mac에 기본으로 설치되어 있으므로 신경쓰지 않았던 부분이다. 물론 system의 public framework으로 들어가 있음을 확인할 수 있다. 그런데 UNIX 프로그램에서 접근할 수는 없는가? (인터넷에서 검색해 보아도 따로 설치할 수 있는 다운로드 링크나 방법을 찾을 수 없다.)
에러 메시지에 대한 정확한 진단 ->
philphys: 일단 OpenGL은 분명히 있을 건데 그 헤더파일과 라이브러리가 있는 곳을 지정해 주지 않아서 에러가 나는 것 같아. 보통 Makefile에 이게 지정되어 있어야 하는데 실행결과를 보니까 전혀 지정되어 있지 않네. 중간에 보면 -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ 라는 부분이 헤더 파일의 위치를 지정해 주는 부분이고 또 라이브러리는 뒤에 링크할 때 지정해 주게 되어 있는데 거기까지는 가지도 못 했네.즉, "링커가 문제가 아니라, 컴파일러 옵션에 OpenGL의 헤더파일이 있는 디렉토리를 지정해 주어야 할 것 같다"고 한다.
문제의 Makefile을 들여다보고
Makefile을 다음과 같이 수정하고 (보라색 부분 추가)
COMPILEFLAGS = -I /MY_CUSTOM_INCLUDE_PATH/ -D_OSX -D_REENTRANT -I/usr/X11R6/include/
philphys: /usr/X11R6/include 밑에 GL 폴더가 있고 거기에 필요한 헤더파일들이 모두 들어 있다. 그래서 코드에선 "GL/gl.h" 하는 식으로 explicit하게 GL 폴더를 찾게 된다.
그러고 보면 아래와 같은 설명이 있었던 것이다.
Since the Linux code compiles directly against the nVidia driver's GL headers, use of a different GL driver may require some modifications to the code.
다시 컴파일 하니,
실행 결과:
설치 완료!
두 실행파일 PTAM과 CameraCalibrator이 생성되었다.
3-5. X11R6에 대하여
X11R6 = Xwindow Verion 11 Release 6
Xwindow
X.org
4. camera calibration
CameraCalibrator 파일을 실행시켜 카메라 캘리브레이션을 시도했더니 GUI 창이 뜨는데 연결된 웹캠(Logitech QuickCam Pro 4000)으로부터 입력을 받지 못 한다.
4-0. 증상
CameraCalibrator 실행파일을 열면, 다음과 같은 터미널 창이 새로 열린다.
Last login: Fri Aug 7 01:14:05 on ttys001
%% /Users/lym/PTAM/CameraCalibrator ; exit;
Welcome to CameraCalibrator
--------------------------------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing calibrator_settings.cfg ....
! GUI_impl::Loadfile: Failed to load script file "calibrator_settings.cfg".
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
>
%% /Users/lym/PTAM/CameraCalibrator ; exit;
Welcome to CameraCalibrator
--------------------------------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing calibrator_settings.cfg ....
! GUI_impl::Loadfile: Failed to load script file "calibrator_settings.cfg".
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
>
그리고 Video란 이름의 GUI 창이 열리는데, 이때 아무런 설정을 바꾸지 않고 그대로 OK를 누르면 위의 터미널 창에 다음과 같은 메시지가 이어지면서 자동 종료된다.
.. created QTBuffer of size [640 480]
2009-08-07 01:20:57.231 CameraCalibrator[40836:10b] ***_NSAutoreleaseNoPool(): Object 0xf70e2c0 of class NSThread autoreleasedwith no pool in place - just leaking
Stack: (0x96827f0f 0x96734442 0x9673a1b4 0xbc2db7 0xbc7e9a 0xbc69d30xbcacbd 0xbca130 0x964879c9 0x90f8dfb8 0x90e69618 0x90e699840x964879c9 0x90f9037c 0x90e7249c 0x90e69984 0x964879c9 0x90f8ec800x90e55e05 0x90e5acd5 0x90e5530f 0x964879c9 0x94179eb9 0x282b48 0xd9f40xd6a6 0x2f16b 0x2fea4 0x26b6)
! Code for converting from format "Raw RGB data"
not implemented yet, check VideoSource_OSX.cc.
logout
[Process completed]
2009-08-07 01:20:57.231 CameraCalibrator[40836:10b] ***_NSAutoreleaseNoPool(): Object 0xf70e2c0 of class NSThread autoreleasedwith no pool in place - just leaking
Stack: (0x96827f0f 0x96734442 0x9673a1b4 0xbc2db7 0xbc7e9a 0xbc69d30xbcacbd 0xbca130 0x964879c9 0x90f8dfb8 0x90e69618 0x90e699840x964879c9 0x90f9037c 0x90e7249c 0x90e69984 0x964879c9 0x90f8ec800x90e55e05 0x90e5acd5 0x90e5530f 0x964879c9 0x94179eb9 0x282b48 0xd9f40xd6a6 0x2f16b 0x2fea4 0x26b6)
! Code for converting from format "Raw RGB data"
not implemented yet, check VideoSource_OSX.cc.
logout
[Process completed]
그러므로 3-3의 문제 -- set up video source (비디오 소스 셋업) --로 돌아가야 한다.
즉, VideoSource_OSX.cc 파일을 수정해서 다시 컴파일한 후 실행해야 한다.
Other video source classes are available with libCVD. Finally, if a custom video source not supported by libCVD is required, the code for it will have to be put into some VideoSource_XYZ.cc file (the interface for this file is very simple.)
삽질...
4-1. VideoSource_OSX.cc 파일 수정
수정한 VideoSource 파일
VideoSource_OSX.cc터미널 창:
Welcome to CameraCalibrator
--------------------------------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing calibrator_settings.cfg ....
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
> .. created QTBuffer of size [640 480]
2009-08-13 04:02:50.464 CameraCalibrator[6251:10b] *** _NSAutoreleaseNoPool(): Object 0x9df180 of class NSThread autoreleased with no pool in place - just leaking
Stack: (0x96670f4f 0x9657d432 0x965831a4 0xbc2db7 0xbc7e9a 0xbc69d3 0xbcacbd 0xbca130 0x924b09c9 0x958e8fb8 0x957c4618 0x957c4984 0x924b09c9 0x958eb37c 0x957cd49c 0x957c4984 0x924b09c9 0x958e9c80 0x957b0e05 0x957b5cd5 0x957b030f 0x924b09c9 0x90bd4eb9 0x282b48 0xd414 0xcfd6 0x2f06b 0x2fda4)
--------------------------------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing calibrator_settings.cfg ....
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
> .. created QTBuffer of size [640 480]
2009-08-13 04:02:50.464 CameraCalibrator[6251:10b] *** _NSAutoreleaseNoPool(): Object 0x9df180 of class NSThread autoreleased with no pool in place - just leaking
Stack: (0x96670f4f 0x9657d432 0x965831a4 0xbc2db7 0xbc7e9a 0xbc69d3 0xbcacbd 0xbca130 0x924b09c9 0x958e8fb8 0x957c4618 0x957c4984 0x924b09c9 0x958eb37c 0x957cd49c 0x957c4984 0x924b09c9 0x958e9c80 0x957b0e05 0x957b5cd5 0x957b030f 0x924b09c9 0x90bd4eb9 0x282b48 0xd414 0xcfd6 0x2f06b 0x2fda4)
4-2. Camera Calibrator 실행
Camera calib is [ 1.51994 2.03006 0.499577 0.536311 -0.0005 ]
Saving camera calib to camera.cfg...
.. saved.
Saving camera calib to camera.cfg...
.. saved.
5. PTAM 실행
Welcome to PTAM
---------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing settings.cfg ....
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
> .. created QTBuffer of size [640 480]
2009-08-13 20:17:54.162 ptam[1374:10b] *** _NSAutoreleaseNoPool(): Object 0x8f5850 of class NSThread autoreleased with no pool in place - just leaking
Stack: (0x96670f4f 0x9657d432 0x965831a4 0xbb9db7 0xbbee9a 0xbbd9d3 0xbc1cbd 0xbc1130 0x924b09c9 0x958e8fb8 0x957c4618 0x957c4984 0x924b09c9 0x958eb37c 0x957cd49c 0x957c4984 0x924b09c9 0x958e9c80 0x957b0e05 0x957b5cd5 0x957b030f 0x924b09c9 0x90bd4eb9 0x282b48 0x6504 0x60a6 0x11af2 0x28da 0x2766)
ARDriver: Creating FBO... .. created FBO.
MapMaker: made initial map with 135 points.
MapMaker: made initial map with 227 points.
---------------
Parallel tracking and mapping for Small AR workspaces
Copyright (C) Isis Innovation Limited 2008
Parsing settings.cfg ....
VideoSource_OSX: Creating QTBuffer....
IMPORTANT
This will open a quicktime settings planel.
You should use this settings dialog to turn the camera's
sharpness to a minimum, or at least so small that no sharpening
artefacts appear! In-camera sharpening will seriously degrade the
performance of both the camera calibrator and the tracking system.
> .. created QTBuffer of size [640 480]
2009-08-13 20:17:54.162 ptam[1374:10b] *** _NSAutoreleaseNoPool(): Object 0x8f5850 of class NSThread autoreleased with no pool in place - just leaking
Stack: (0x96670f4f 0x9657d432 0x965831a4 0xbb9db7 0xbbee9a 0xbbd9d3 0xbc1cbd 0xbc1130 0x924b09c9 0x958e8fb8 0x957c4618 0x957c4984 0x924b09c9 0x958eb37c 0x957cd49c 0x957c4984 0x924b09c9 0x958e9c80 0x957b0e05 0x957b5cd5 0x957b030f 0x924b09c9 0x90bd4eb9 0x282b48 0x6504 0x60a6 0x11af2 0x28da 0x2766)
ARDriver: Creating FBO... .. created FBO.
MapMaker: made initial map with 135 points.
MapMaker: made initial map with 227 points.
The software was developed with a Unibrain Fire-i colour camera, using a 2.1mm M12 (board-mount) wide-angle lens. It also runs well with a Logitech Quickcam Pro 5000 camera, modified to use the same 2.1mm M12 lens.
iSight를 Netmate 1394B 9P Bilingual to 6P 케이블로 MacMini에 연결하여 해 보니 더 잘 된다.
'Computer Vision' 카테고리의 다른 글
| UNIX references (0) | 2009.08.17 |
|---|---|
| PTAM to be dissected on OS X (0) | 2009.08.17 |
| SLAM related generally (0) | 2009.08.04 |
| Kalman Filter (0) | 2009.07.30 |
| OpenCV 1.0 설치 on Mac OS X (0) | 2009.07.27 |
2009. 6. 11. 20:36
@GSMC/서용덕: Multimedia Programming C++
Sahni
Data Structures, Algorithms and Applications in C++, 2nd ed.
: Chapter 16 Graphs
graph
: an ordered pair of finite sets of vertices (or nodes or points) and edges (or arcs or lines)
http://en.wikipedia.org/wiki/Graph_(data_structure)
loop
: self-edge
digraph
: directed graph
network
: weighted undirected graph or digraph
example 16.1: path problems
example 16.2: spanning trees
A graph is connected iff there is a path between every pair of vertices in the graph.
cycle
: simiple path with the same start and end vertex
tree
: a connected undirected graph that contains no cycles
spanning tree
: a subgraph of a graph that contains all the vertices of the graph and is a tree
example 16.3: interpreters
bipartite graphs
ADT graph = Abstract Data type graph
http://en.wikipedia.org/wiki/Abstract_data_type
http://en.wikipedia.org/wiki/Pure_virtual_method
cost-adjacency-matrix
cp. level-order traversal of a binary tree
http://en.wikipedia.org/wiki/Binary_search_tree#Traversal
cp. pre-order traversal of a binary tree
Data Structures, Algorithms and Applications in C++, 2nd ed.
: Chapter 16 Graphs
graph data structure
terminology:
vertex, edge, adjacent, incident, degree, cycle, path, connected component, and spanning tree
types:
undirected / directed / weighted
representation:
adjacent matrix / array adjacency lists / linked adjacency lists
standard graph search methods:
breadth-first / depth-first search
algorithms:
terminology:
vertex, edge, adjacent, incident, degree, cycle, path, connected component, and spanning tree
types:
undirected / directed / weighted
representation:
adjacent matrix / array adjacency lists / linked adjacency lists
standard graph search methods:
breadth-first / depth-first search
algorithms:
16.1 Definitions
graph
: an ordered pair of finite sets of vertices (or nodes or points) and edges (or arcs or lines)
http://en.wikipedia.org/wiki/Graph_(data_structure)
loop
: self-edge
digraph
: directed graph
network
: weighted undirected graph or digraph
16.2 Applications and More Definitions
example 16.1: path problems
example 16.2: spanning trees
A graph is connected iff there is a path between every pair of vertices in the graph.
cycle
: simiple path with the same start and end vertex
tree
: a connected undirected graph that contains no cycles
spanning tree
: a subgraph of a graph that contains all the vertices of the graph and is a tree
example 16.3: interpreters
bipartite graphs
16.3 Properties
16.4 The ADT graph
ADT graph = Abstract Data type graph
http://en.wikipedia.org/wiki/Abstract_data_type
http://en.wikipedia.org/wiki/Pure_virtual_method
16.5 Representation of Unweighted Graphs
adjacency matrix
linked adjacency list
array adjacency list
http://en.wikipedia.org/wiki/Adjacency_matrix
http://en.wikipedia.org/wiki/Adjacency_list
linked adjacency list
array adjacency list
http://en.wikipedia.org/wiki/Adjacency_matrix
http://en.wikipedia.org/wiki/Adjacency_list
16.6 Representation of Weighted Graphs
cost-adjacency-matrix
16.7 Class Implementations
16.8 Graph Search Methods
cp. level-order traversal of a binary tree
http://en.wikipedia.org/wiki/Binary_search_tree#Traversal
cp. pre-order traversal of a binary tree
'@GSMC > 서용덕: Multimedia Programming C++' 카테고리의 다른 글
| merge sort (0) | 2009.06.01 |
|---|---|
| Hill & Kelly [Computer Graphics Using OpenGL] (0) | 2009.04.18 |
| Sahni Chapter 8. Stacks (0) | 2009.04.11 |
| Sartaj Sahni <Data Structures, Algorithms, and Applications in C++> 2nd ed. (0) | 2009.03.09 |
| Deitel <C++ How to program> Sixth ed. (0) | 2009.03.07 |
2009. 4. 11. 17:12
@GSMC/서용덕: Multimedia Programming C++
Sartaj Sahni
Data Structures, Algorithms, and Applications in C++
Chapter 8 Stacks
http://cplusplus.com/reference/stl/stack/
http://en.wikipedia.org/wiki/Stack_(data_structure)
http://www.sgi.com/tech/stl/stack.html
http://www.cppreference.com/wiki/stl/stack/start
stack = a linear list with a last-in-first-out (LIFO) structure
recursion stack
return address = location of the program instruction to execute once the invoked method completes
http://en.wikipedia.org/wiki/Abstract_data_type
An abstract data type (ADT) is a specification of a set of data and the set of operations that can be performed on the data. Such a data type is abstract in the sense that it is independent of various concrete implementations.
In software engineering, an abstract type is a type in a nominative type system which is declared by the programmer, and which has the property that it contains members which are also members of some declared subtype. In many object oriented programming languages, abstract types are known as abstract base classes, interfaces, traits, mixins, flavors, or roles.
http://cplusplus.com/reference/std/exception/exception/
'@GSMC > 서용덕: Multimedia Programming C++' 카테고리의 다른 글
| Sahni's ch.16 Graphs (0) | 2009.06.11 |
|---|---|
| merge sort (0) | 2009.06.01 |
| Hill & Kelly [Computer Graphics Using OpenGL] (0) | 2009.04.18 |
| Sartaj Sahni <Data Structures, Algorithms, and Applications in C++> 2nd ed. (0) | 2009.03.09 |
| Deitel <C++ How to program> Sixth ed. (0) | 2009.03.07 |
2008. 9. 10. 22:08
Computation/Language
http://en.wikipedia.org/wiki/Windows.h
a Windows-specific header file for the C programming language which contains all the function declarations in the API, as well as declarations for all the common macros used by windows programmers, and all the data types used by the various functions and subsystems.
http://en.wikibooks.org/wiki/Windows_Programming
a Windows-specific header file for the C programming language which contains all the function declarations in the API, as well as declarations for all the common macros used by windows programmers, and all the data types used by the various functions and subsystems.
http://en.wikibooks.org/wiki/Windows_Programming
'Computation > Language' 카테고리의 다른 글
| C++ Style (2) | 2010.02.09 |
|---|---|
| Communications Functions (Windows) (0) | 2008.08.14 |
| visual c++ solution - dsw (0) | 2008.08.12 |
| 16진수 10진수로 변환 strtol() (0) | 2008.08.12 |
| numeric library (0) | 2008.03.18 |
2008. 8. 13. 17:10
Method/CG
ftp://medialab.sogang.ac.kr
폴더: 오동훈>opengl
C관련 참고 사이트
www.winapi.co.kr
추천 교재
OpenGL 3판, 정보교육사
컴퓨터 그래픽스, 한빛미디어
1. Setting OpenGL
다음의 세 파일을 컴퓨터에 설치한다
1) glut.h
소스코드에서 아래와 같이 하면
#include <gl/glut.h>
다음 경로에서 헤더 파일을 호출한다
C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\VC98\Include\GL
2) glut32.dll
dll
dynamic link library
다음 위치에 복사한다
C:\WINDOWS\system32
3) glut32.lib
다음 위치에 복사한다
C:\Program Files\Microsoft Visual Studio\VC98\Lib
2. 예제 코드 Simple.c
* call back 함수
glutDisplayFunc(RenderScene)
여기서 argument로 쓰인 RenderScene은 함수이다
glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB)
여기서 argument는 buffer를 single로 할지 double로 할지를 선택한다.
glFlush() - single일 때
glSwapBuffer() - double일 때
SetupRC()
RC=rendering context
glutMainLoop()
일종의 while문이라고 생각하면 된다.
무한 루프를 돌면서 어떤 이벤트가 생기는지 검사한다.
'Method > CG' 카테고리의 다른 글
| OpenGL Super Bible (0) | 2008.08.02 |
|---|---|
| Rendering for an Interactive 360 Light Field Display (0) | 2008.07.11 |
| Game Blender (0) | 2008.02.24 |
| Maya tutorials (0) | 2008.02.18 |
| curved surfaces 곡면 (0) | 2008.02.12 |
2008. 8. 12. 20:41
Computation/Language
http://www.winapi.co.kr/clec/cpp1/2-2-2.htm
프로젝트는 하나의 실행 파일을 제작하는데 필요한 관련 파일의 집합이다.
비주얼 C++은 프로젝트보다 더 상위의 개념인 솔루션(Solution)까지 지원한다. 솔루션(비주얼 C++ 6.0에서는 워크 스페이스)이란 여러 개의 프로젝트를 모아 놓은 것이다.
솔루션 파일은 확장자 sln(6.0에서는 dsw)을 가지며 프로젝트 파일은 확장자 vcproj(6.0에서는 dsp)를 가진다.
http://wi-fizzle.com/howtos/vc-stl/templates.htm
'Computation > Language' 카테고리의 다른 글
| windows.h (0) | 2008.09.10 |
|---|---|
| Communications Functions (Windows) (0) | 2008.08.14 |
| 16진수 10진수로 변환 strtol() (0) | 2008.08.12 |
| numeric library (0) | 2008.03.18 |
| Python tutorials (0) | 2008.02.24 |
2008. 8. 12. 04:17
Computation/Language
http://wwwi.tistory.com/tag/WIN32%20SDK
thnx to chan
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstdlib/strtol.html
thnx to chan
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstdlib/strtol.html
'Computation > Language' 카테고리의 다른 글
| Communications Functions (Windows) (0) | 2008.08.14 |
|---|---|
| visual c++ solution - dsw (0) | 2008.08.12 |
| numeric library (0) | 2008.03.18 |
| Python tutorials (0) | 2008.02.24 |
| Using Python for CGI programming (0) | 2007.07.11 |
2008. 6. 10. 20:26
@GSMC/서용덕: DMD Programming
Steve Oualline
Practical C Programming
13. Simple Pointers
183p
Pointers are also called address variables because they contain the addresses of other variables.
184p
Pointers can be used as a quick and simple way to access arrays. (...) Pointers can be used to create new variables and complex data structures such as linked lists and trees.
185p
The operator ampersand (&) returns the address of a thing which is a pointer.
The operator asterisk (*) returns the object to which a pointer points.
The operator ampersand (&) returns the address of a thing which is a pointer.
The operator asterisk (*) returns the object to which a pointer points.
The & (address of operator) gets the address of an object (a pointer).
The * (dereference operator) tells C to look at the data pointed to, not hte pointer itself.
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/pointers.html
http://www.cprogramming.com/tutorial/lesson6.html
187p
Several pointers can point to the same thing.
188p
Pointers as Function Arguments
The only result of a function is a single return value.
http://en.wikipedia.org/wiki/Call_by_value#Call_by_value
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/functions2.html
NULL pointer
locale.h
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/clocale/
189p
const Pointers
191p
Pointers and Arrays
192p
A pointer can be used to find each element of the array.
197p
Using Pointers to Split a String
strchr()
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstring/strchr.html
201p
Pointers and Structures
Instead of having to move a lot of data around, we can declare an array of pointers and then sort the pointers.
Command-Line Arguments
The array argv contains the actual arguments.
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstdio/fprintf.html
Example 13-12: print.c
Xcode 실행창:
terminal:
208p
A pointer does not create any new space for data, but just refers to data that is created elsewhere.
Practical C Programming
13. Simple Pointers
183p
Pointers are also called address variables because they contain the addresses of other variables.
184p
Pointers can be used as a quick and simple way to access arrays. (...) Pointers can be used to create new variables and complex data structures such as linked lists and trees.
185p
The operator ampersand (&) returns the address of a thing which is a pointer.
The operator asterisk (*) returns the object to which a pointer points.
Operator - Meaning
* - Dereference (given a pointer, get the thing referenced)
& - Address of (given a thing, point to it)
* - Dereference (given a pointer, get the thing referenced)
& - Address of (given a thing, point to it)
The operator ampersand (&) returns the address of a thing which is a pointer.
The operator asterisk (*) returns the object to which a pointer points.
int *thing_ptr; // declare a pointer to a thing
thing_ptr = &thing; // point to the thing
*thing_ptr = 5; // set "thing" to 5
// The expression &thing is a pointer to a thing. The variable thing is an object
// thing_ptr points to any integer. It may or may not point to the specific variable thing.
thing_ptr = &thing; // point to the thing
*thing_ptr = 5; // set "thing" to 5
// The expression &thing is a pointer to a thing. The variable thing is an object
// thing_ptr points to any integer. It may or may not point to the specific variable thing.
The & (address of operator) gets the address of an object (a pointer).
The * (dereference operator) tells C to look at the data pointed to, not hte pointer itself.
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/pointers.html
http://www.cprogramming.com/tutorial/lesson6.html
187p
Several pointers can point to the same thing.
188p
Pointers as Function Arguments
The only result of a function is a single return value.
http://en.wikipedia.org/wiki/Call_by_value#Call_by_value
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/functions2.html
NULL pointer
locale.h
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/clocale/
189p
const Pointers
const char *answer_ptr = "Forty-Two";
char *const name_ptr = "Test";
const char *const title_ptr = "Title";
char *const name_ptr = "Test";
const char *const title_ptr = "Title";
191p
Pointers and Arrays
(reminding...) 서 교수님:
number[10] 이라고 배열 선언을 하면 컴파일러는 10개의 연속된 데이터를 위한 공간을 확보하고 그 첫번째 공간의 주소를 number 에 넣습니다. 그래서 number 는 number[0] 의 주소를 가지는 것입니다.
number[1] 은 배열에서 number[0] 다음의 값을 가지는데 그 공간의 주소값을 알고 싶으면 &number[1] 이라고 하든지 number+1 이라고 하면 됩니다.
거꾸로, number 에서 시작하여 두번째 즉 number[1] 의 값을 주소로부터 얻고 싶으면 number[1] 이라고 하든지 *(number+1) 로 하여 얻을 수 있습니다.
192p
A pointer can be used to find each element of the array.
197p
Using Pointers to Split a String
strchr()
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstring/strchr.html
201p
Pointers and Structures
Instead of having to move a lot of data around, we can declare an array of pointers and then sort the pointers.
Command-Line Arguments
main (int argc, char *argv[])
{
The parameter argc is the number of arguments on the command line (including the program name).{
The array argv contains the actual arguments.
(reminding...)
터미널에서, 말씀하신대로 "./V2008122-01 input.txt"라고 치면 다음과 같이 나옵니다.argc=2
argv[0]=./V2008122-01
argv[1]=input.txt
서 교수님:
argv[0] = 실행프로그램 이름; 1번째는 항상 실행프로그램의 패스/이름 이 들어갑니다.
이번에는 argv[1] 에 들어갈 두 번째 값을 주었기 때문에 그 값이 프린트 된 것입니다.
command-line arguments는 shell 프로그램이 fileio 함수를 호출할 때 매개변수로 주는 것이고, 좀 더 엄밀하게는 OS 가 main 함수를 호출할 때 주는 것입니다.
http://www.cplusplus.com/reference/clibrary/cstdio/fprintf.html
Example 13-12: print.c
// formats files for printing
// usage: print [options] file(s)
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int verbose = 0; // verbose mode (default = false)
char *out_file = "print.out"; //output filename
char *program_name; // name of the program for erros
int line_max = 66; // number of lines per page
void do_file(char *name)
{
printf("Verbose %d Lines %d Input %s Output %s\n",
verbose, line_max, name, out_file);
}
void usage (void)
{
fprintf(stderr, "Usage is %s [options] [file-list]\n",
program_name);
fprintf(stderr, "Options\n");
fprintf(stderr, " -v verbose\n");
fprintf(stderr, " -l<number> Number of line\n");
fprintf(stderr, " -o<name> Set output filename\n");
exit(8);
}
int main (int argc, char *argv[])
{
program_name =argv[0];
while ( (argc>1) && (argv[1][0] == '-') )
// argv[1][1] is the actual option character
{
switch (argv[1][1]) {
case 'v':
verbose = 1;
break;
case 'o':
out_file = &argv[1][2];
break;
case 'l':
line_max = atoi(&argv[1][2]);
break;
default:
fprintf(stderr, "Bad option %s\n", argv[1]);
usage();
}
++argv;
--argc;
}
if (argc == 1) {
do_file("printf.in");
}
else {
while (argc>1)
{
do_file(argv[1]);
++argv;
--argc;
}
}
return(0);
}
// usage: print [options] file(s)
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
int verbose = 0; // verbose mode (default = false)
char *out_file = "print.out"; //output filename
char *program_name; // name of the program for erros
int line_max = 66; // number of lines per page
void do_file(char *name)
{
printf("Verbose %d Lines %d Input %s Output %s\n",
verbose, line_max, name, out_file);
}
void usage (void)
{
fprintf(stderr, "Usage is %s [options] [file-list]\n",
program_name);
fprintf(stderr, "Options\n");
fprintf(stderr, " -v verbose\n");
fprintf(stderr, " -l<number> Number of line\n");
fprintf(stderr, " -o<name> Set output filename\n");
exit(8);
}
int main (int argc, char *argv[])
{
program_name =argv[0];
while ( (argc>1) && (argv[1][0] == '-') )
// argv[1][1] is the actual option character
{
switch (argv[1][1]) {
case 'v':
verbose = 1;
break;
case 'o':
out_file = &argv[1][2];
break;
case 'l':
line_max = atoi(&argv[1][2]);
break;
default:
fprintf(stderr, "Bad option %s\n", argv[1]);
usage();
}
++argv;
--argc;
}
if (argc == 1) {
do_file("printf.in");
}
else {
while (argc>1)
{
do_file(argv[1]);
++argv;
--argc;
}
}
return(0);
}
Xcode 실행창:
Verbose 0 Lines 66 Input printf.in Output print.out
terminal:
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12
Verbose 0 Lines 66 Input printf.in Output print.out
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 i am tired
Verbose 0 Lines 66 Input i Output print.out
Verbose 0 Lines 66 Input am Output print.out
Verbose 0 Lines 66 Input tired Output print.out
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 -v -l128 -0title xfile yfile zfile
Bad option -0title
Usage is ./ch13eg12 [options] [file-list]
Options
-v verbose
-l<number> Number of line
-o<name> Set output filename
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 -v -l128 -otitle xfile yfile zfile
Verbose 1 Lines 128 Input xfile Output title
Verbose 1 Lines 128 Input yfile Output title
Verbose 1 Lines 128 Input zfile Output title
Verbose 0 Lines 66 Input printf.in Output print.out
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 i am tired
Verbose 0 Lines 66 Input i Output print.out
Verbose 0 Lines 66 Input am Output print.out
Verbose 0 Lines 66 Input tired Output print.out
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 -v -l128 -0title xfile yfile zfile
Bad option -0title
Usage is ./ch13eg12 [options] [file-list]
Options
-v verbose
-l<number> Number of line
-o<name> Set output filename
999:~/cintro/ch13/eg12 lym$ ./ch13eg12 -v -l128 -otitle xfile yfile zfile
Verbose 1 Lines 128 Input xfile Output title
Verbose 1 Lines 128 Input yfile Output title
Verbose 1 Lines 128 Input zfile Output title
208p
A pointer does not create any new space for data, but just refers to data that is created elsewhere.
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/pointers.html
The identifier of an array is equivalent to the address of its first element, as a pointer is equivalent to the address of the first element that it points to, so in fact they are the same concept.
An array can be considered a constant pointer.
http://www.cprogramming.com/tutorial/lesson6.html
Arrays can act just like pointers.
'@GSMC > 서용덕: DMD Programming' 카테고리의 다른 글
| Similarity Transformation (0) | 2008.06.10 |
|---|---|
| hw 9 - ppm 이미지 회전시키기 (0) | 2008.05.30 |
| [Steve Oualline] 12. Advanced Types (0) | 2008.05.28 |
| data type 정리 (0) | 2008.05.24 |
| [Steve Oualline] 11. Bit Operations (0) | 2008.05.14 |
2008. 5. 28. 19:18
@GSMC/서용덕: DMD Programming
Steve Oualline
12. Advanced Types
Structures
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/structures.html
anonymous structure
Unions
176쪽 remote tape이 뭐야?
typedef
enum type
Enumerations
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/other_data_types.html
Casting
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/typecasting.html
Bit Fields or Packed Structures
12. Advanced Types
Structures
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/structures.html
anonymous structure
Unions
176쪽 remote tape이 뭐야?
typedef
enum type
Enumerations
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/other_data_types.html
Casting
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/typecasting.html
Bit Fields or Packed Structures
'@GSMC > 서용덕: DMD Programming' 카테고리의 다른 글
| Similarity Transformation (0) | 2008.06.10 |
|---|---|
| hw 9 - ppm 이미지 회전시키기 (0) | 2008.05.30 |
| data type 정리 (0) | 2008.05.24 |
| [Steve Oualline] 11. Bit Operations (0) | 2008.05.14 |
| append() (0) | 2008.05.01 |
2008. 5. 24. 18:21
@GSMC/서용덕: DMD Programming
Variables. Data Types.
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/variables.html
unsigned
Finally, signed and unsigned may also be used as standalone type specifiers, meaning the same as signed int and unsigned int respectively.
http://www.cplusplus.com/doc/tutorial/variables.html
unsigned
Finally, signed and unsigned may also be used as standalone type specifiers, meaning the same as signed int and unsigned int respectively.
'@GSMC > 서용덕: DMD Programming' 카테고리의 다른 글
| hw 9 - ppm 이미지 회전시키기 (0) | 2008.05.30 |
|---|---|
| [Steve Oualline] 12. Advanced Types (0) | 2008.05.28 |
| [Steve Oualline] 11. Bit Operations (0) | 2008.05.14 |
| append() (0) | 2008.05.01 |
| [Steve Oualline] 10. C Preprocessor (0) | 2008.04.22 |
2008. 3. 27. 09:53
@GSMC/서용덕: DMD Programming
strcmp
Compare two strings
Returns an integral value indicating the relationship between the strings:
A zero value indicates that both strings are equal.
A value greater than zero indicates that the first character that does not match has a greater value in str1 than in str2; And a value less than zero indicates the opposite.
printf format tags
%[flags][width][.precision][length]specifier
atoi
Convert string to integer
On success, the function returns the converted integral number as an int value.
If no valid conversion could be performed, a zero value is returned.
If the correct value is out of the range of representable values, INT_MAX or INT_MIN is returned.
StudentRecord record[NStudent];
StudentRecord *record;
StudentRecord *record_c;
record = new StudentRecord[NStudent];
// C++ version of allocating a memory block
record_c = (StudentRecord *) malloc (sizeof(StudentRecord)*NStudent);
// C version of allocating a memory block
// void * malloc ( size_t size );
StudentRecord *record_c;
record = new StudentRecord[NStudent];
// C++ version of allocating a memory block
record_c = (StudentRecord *) malloc (sizeof(StudentRecord)*NStudent);
// C version of allocating a memory block
// void * malloc ( size_t size );
malloc
Allocate memory block
ref. Dynamic Memory Allocation: new and delete (C++)
"NUL indicates end-of-string." (교재 65쪽)
memcpy
서 교수님:
두 개의 struct type 데이터에 대해서, A = B;라고 하여 B를 A에 assign 하는 경우 대부분은 성립합니다. 그러나, struct 내부에서 배열을 가지고 있는 경우에는 그렇지 않습니다. 그래서 memcpy() 라는 함수를 사용하여 메모리를 블럭 단위로 카피하는 방법이 있습니다. 이는 음악 CD나 DVD 의 바이너리 카피를 만드는 것과 같은 이치입니다.
'@GSMC > 서용덕: DMD Programming' 카테고리의 다른 글
| [Steve Oualline] 8. More Control Statements (0) | 2008.04.06 |
|---|---|
| [Steve Oualline] 7. Programming Process (0) | 2008.04.05 |
| [Steve Ouallline] 6. Decision and Control Statements (0) | 2008.03.25 |
| week 3 review (0) | 2008.03.22 |
| [Steve Oualline] 5. Arrays, Qualifiers, and Reading Numbers (0) | 2008.03.16 |